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文章背景与核心概要

本文是一篇探讨现代机器人人工智能系统中，传统世界模型向世界行动模型演进的简明教程。作者并未进行穷尽式的文献综述，而是为读者提供了关于“世界”的构成、世界模型与行动模型的定义，以及它们在机器人技术中关键作用的坚实基础理解。

此外，该教程从统一的比较视角出发，分析了多个具有代表性的前沿方法——包括 World Labs 的空间智能模型、Yann LeCun 的 JEPA 框架以及 NVIDIA 的 Cosmos 平台，并重点阐述了它们在表征、预测以及智能体与环境交互机制上的核心差异。

从世界模型到世界行动模型：机器人学简明教程

From World Models to World Action Models: A Concise Tutorial for Robotics

摘要

本教程并非一份详尽的综述，而是针对机器人学的世界模型与世界行动模型提供了一份简明教程。读完本教程后，读者将清晰理解什么是“世界”、世界模型和世界行动模型的定义，以及它们在机器人 AI 系统中扮演的角色。教程还建立了一个统一的视角来比较代表性方法（如 World Labs 的空间智能模型、Yann LeCun 的 JEPA 框架以及 NVIDIA 的 Cosmos 平台），并澄清了这些模型在表征、预测能力和交互机制上的差异。

Abstract

Rather than providing an exhaustive survey, this paper presents a concise tutorial on world models and world action models for robotics. After reading the tutorial, readers should have a clear understanding of what constitutes a "world", how world models and world action models are defined, and what roles they play within robotic AI systems. The tutorial also develops a unified perspective for comparing representative approaches, such as World Labs' spatial intelligence models, Yann LeCun's JEPA framework, and NVIDIA's Cosmos platform, and clarifies how these models differ in their representations, predictive capabilities, and interaction mechanisms.

文档元数据

Submission & Revision History

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标题 从世界模型到世界行动模型：机器人学简明教程
作者 Xiaoxiong Zhang, Xiong Zeng, Wei Zhang
学科领域 机器人学 (cs.RO)；人工智能 (cs.AI)；系统与控制 (eess.SY)
arXiv 标识符 arXiv:2607.00836 [cs.RO]
DOI 10.48550/arXiv.2607.00836
项目主页 ClearLab-SUSTech/WorldModelSurvey
许可协议 知识共享署名 4.0 国际版 license icon
Field Details
Title From World Models to World Action Models: A Concise Tutorial for Robotics
Authors Xiaoxiong Zhang, Xiong Zeng, Wei Zhang
Subjects Robotics (cs.RO); Artificial Intelligence (cs.AI); Systems and Control (eess.SY)
arXiv Identifier arXiv:2607.00836 [cs.RO]
DOI 10.48550/arXiv.2607.00836
Project Page ClearLab-SUSTech/WorldModelSurvey
License Creative Commons Attribution 4.0 International license icon

提交与修改历史

  • [v1] 2026年7月1日，星期三
  • [v2] 2026年7月2日，星期四
  • [v3] 2026年7月6日，星期一
  • [v4] 2026年7月25日，星期六
  • [v5] 2026年8月12日，星期三 （当前版本）

Submission & Revision History

  • [v1] Wed, 1 Jul 2026
  • [v2] Thu, 2 Jul 2026
  • [v3] Mon, 6 Jul 2026
  • [v4] Sat, 25 Jul 2026
  • [v5] Wed, 12 Aug 2026 (Current Version)

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